Va estudiar inicialment violoncel clàssic en el Conservatori de Música de Göteborg ; sota la influència d’un concert de jazz amb Niels-Henning Ørsted Pedersen, es va orientar cap al jazz.

Entre 1982 i 1987 va treballar amb Mwendo Dawa, després amb la cantant Cæcilie Norby, el saxofonista Rick Margitza, el guitarrista John Abercrombie, el trompetista Kenny Wheeler i el percussionista Trilok Gurtu.

El 1985, va fundar el Lars Danielsson Quartet amb el saxofonista David Liebman, el pianista Bobo Stenson i el baterista Jon Christensen, amb qui va gravar 10 àlbums. També va tocar amb Billy Hart, Charles Lloyd, Terri Lyne Carrington, Christopher Dell, Johannes Enders i Mette Juul. En els últims anys, també va treballar com a compositor, arranjador i productor per a l’Orquestra RUO de la Ràdio Danesa, així com per a Cæcilie Norby, Jonas Johansen i Viktoria Tolstoy.

Des de 2004, ha publicat àlbums sota el seu propi nom al segell discogràfic alemany ACT. El CD 4 Wheel Drive, que va realitzar juntament amb Nils Landgren, Michael Wollny i Wolfgang Haffner, va aconseguir el lloc número 1 a les llistes anuals de jazz de Media Control el 2019 i es considera l’àlbum de jazz més venut de l’any a Alemanya.